機(jī)器人技術(shù)是集計算機(jī)、控制理論、機(jī)械、信息與傳感技術(shù)、人工智能和仿生學(xué)于一體的高科技。從國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程和路徑規(guī)劃技術(shù)、特種弧焊電源技術(shù)、機(jī)器人焊接技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、遙控焊接技術(shù)等方面。

　　焊接機(jī)器人之所以能夠快速有效地進(jìn)行焊接作業(yè)，主要是因?yàn)樗膽?yīng)用技術(shù)。根據(jù)用戶的各種需求，焊接機(jī)器人有多種焊接工藝和技術(shù)。為了讓大家更多的了解這些技術(shù)，利用這些技術(shù)來實(shí)現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)目標(biāo)，下面就讓元一自動化介紹下焊接機(jī)器人常用的焊接技術(shù)。

　　一、焊縫跟蹤技術(shù)

　　在焊接機(jī)器人的焊接過程中，焊槍由于強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時檢測焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

　　焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論，傳感器技術(shù)的研究主要基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號的焊接過程，實(shí)時性好，焊槍運(yùn)動靈活，滿足低成本自動化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊槍與工件之間距離的變化來檢測焊槍的高度和左右偏差。

　　二、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)

　　焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。它利用計算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來控制和操作圖形，然后不使用實(shí)際的機(jī)器人編程。自動編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術(shù)。

　　對于自動焊接機(jī)的應(yīng)用，自動編程技術(shù)可以說是一種獨(dú)立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員完成編程的各個階段，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點(diǎn)。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全自動編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會自動制定相應(yīng)的工藝，從而生成焊接機(jī)器人程序的全過程。

　　三、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)

　　焊接機(jī)器人的多機(jī)器人系統(tǒng)是指多個機(jī)器人為了完成某項(xiàng)任務(wù)，通過協(xié)調(diào)和配合而集成在一起的系統(tǒng)。它包含兩個方面，即多機(jī)器人協(xié)作和多機(jī)器人協(xié)調(diào)。

　　在多機(jī)器人系統(tǒng)中給定一個任務(wù)時，第一個問題是如何組織多個機(jī)器人完成任務(wù)，如何將整個任務(wù)分配給每個成員的焊接機(jī)器人，即機(jī)器人之間如何協(xié)作。通過一定的機(jī)制來確定各自的任務(wù)和關(guān)系，問題是如何維持機(jī)器人的運(yùn)動協(xié)調(diào)，即多機(jī)器人協(xié)調(diào)。對于由緊密耦合的子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)，協(xié)調(diào)問題尤為突出。

　　目前，智能體技術(shù)是解決這一問題的有力工具。多智能體系統(tǒng)是研究分布式、相對獨(dú)立的智能子系統(tǒng)在一定網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下協(xié)同工作的技術(shù)。多機(jī)器人焊接協(xié)調(diào)控制是當(dāng)前研究和實(shí)現(xiàn)的問題。

　　現(xiàn)在自動焊接機(jī)技術(shù)越來越多。經(jīng)過綜合應(yīng)用，這些技術(shù)可以使焊接機(jī)器人高速有效地進(jìn)行焊接操作，滿足用戶的各種需求，提高工作效率。